你好，非常感谢你的研究对我有帮助。 我在复现你的项目时遇到了以下问题： 1.由于我是ROS Humble版本，我先把你的代码改成适配ROS Humble的代码，没有改别的任何东西。我在训练过程中发现由于车在前进的过程中会产生晃动，雷达会扫描到车自身部件导致误认为撞到了障碍物。 2.我按默认的config,yaml训练，即使加入demonstration.py收集的专家数据，overall reward也达不到稳定在100。我发现我的曲线波动比较强烈，平均大约50左右。
你好，非常感谢你的研究对我有帮助。
我在复现你的项目时遇到了以下问题：
1.由于我是ROS Humble版本，我先把你的代码改成适配ROS Humble的代码，没有改别的任何东西。我在训练过程中发现由于车在前进的过程中会产生晃动，雷达会扫描到车自身部件导致误认为撞到了障碍物。
2.我按默认的config,yaml训练，即使加入demonstration.py收集的专家数据，overall reward也达不到稳定在100。我发现我的曲线波动比较强烈，平均大约50左右。