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🗒️ 更新日志

v2.1.0 (2026/07/15)

新增功能

  • 零拷贝解析：新增统一的 vlink::zerocopy::MessageParser 及 Python ZeroCopyMessageParser，覆盖八种内置零拷贝类型，并统一 CLI、viewer、analyzer 与 Web 可视化的字段路径、集合边界和 64 位整数精度处理。字段描述符 Field 额外携带枚举 / 时间 / 布尔 / 保留语义，并在同一头文件提供纯反射驱动的可读渲染器 format_message()；vlink-dump、vlink-efbs、vlink-eproto 共用同一渲染器，替代此前各自手写的按类型打印分支（vlink-dump 由此恢复日期、枚举符号名、protocol 块与张量 shape 等富文本输出）。viewer 属性树与 webviz 动态 Protobuf 描述符亦改由 fields() / element_fields() 反射构建，消除按类型手写解析（性能敏感的相机 / 激光实时显示除外）。
  • CameraFrame：扩展图像格式支持，新增更多 Raw、Bayer、YUV 与压缩格式；增加编码辅助函数、Python 绑定和“自动”解码模式，同时保持线上格式的枚举值兼容。
  • zenoh：新增调试环境变量开关，默认关闭 gossip scouting。
  • trigger：新增内存触发式事件数据记录工具 vlink-trigger（EDR）及 vlink::TriggerRecorder 引擎，并提供 Python 绑定。为服务发现到的每个 URL 维护滚动环形缓冲，触发时（dump() 或 vlink-trigger dump）将触发点前后的窗口落盘为 bag 并轮转历史文件，窗口大小可按 URL 覆盖。默认按采集时刻写盘，可选绑定 BagPluginInterface 按真实数据面时间重排。另提供独立的 TriggerPluginInterface 生命周期插件，on_dump_finished 为 dump 后的上传 / 归档钩子。两类插件均由宿主（CLI 或 Python）加载并绑定。
  • bag-plugin：将 BagPluginInterface::on_read 与 on_write 改为纯虚函数，并从 BagPluginInterface 移除 VersionInfo 与 get_version_info（仅 SchemaPluginInterface 保留；新增的 TriggerPluginInterface 从未包含它们）。破坏性变更：虚表布局已改变，BagPluginInterface 插件主版本提升至 2。插件必须基于新头文件重新构建并声明 VLINK_PLUGIN_DECLARE(..., 2, 0)；宿主 vlink-bag、vlink-dump 与 vlink-trigger 现请求主版本 2，并拒绝旧插件二进制。

改进

  • 公共 API 调整：TerminalStream 移至 base，并统一 Bag/Trigger 接口命名；旧接口不再保留。
  • CMake：使构建树中的 VLINK_NO_INTRA_LIBRARIES 正确移除 vlink::intra，与安装包配置保持一致。
  • 覆盖率：使用 lcov 2.x 生成报告时保留 LCOV_EXCL_START / LCOV_EXCL_STOP 区域。
  • URL 插件：扩展 VLINK_URL_PLUGINS 的模式值，且大小写不敏感：auto 在首次使用已知但未链接的共享 transport 时自动加载；空值或 none 关闭插件加载；其他非空值仍作为显式预加载列表。拆分后的 runtime 包包含可动态加载 transport 的无版本 NAMELINK；c_api、proxy 与 exprtk 等开发 API 的 NAMELINK 仍归入 devel 包，因此 auto 模式不依赖开发包。
  • bag：在 C++ 与 Python 中公开幂等的 BagWriter::close()，调用方可在析构前完成 metadata、footer 和 split manifest 写入，再通过 fail() 检查结果。
  • bag：将帧、Schema 与插件输出的写入策略统一由 BagWriter::Config::sync_mode 在 writer 创建时确定：false 经后台队列写入并启用 VDB 周期 cache flush，true 在产生数据的线程执行 backend 写入并禁用该周期 flush。破坏性变更：移除 C++ / Python push()、push_schema() 的逐调用 immediate 参数，protected record() 改为接收已解析时间戳；原 immediate=true 调用须在创建前设置 config.sync_mode=true，外部派生类与既有二进制须重新构建。同步执行不等同于逐帧事务提交或 fsync。
  • bag 性能：优化异步写入、回放过滤和未启用录制时的热路径。
  • 基础库：优化 MemoryPool 和任务调度，并修复相关并发问题。C++ / Python MemoryPool::Config 新增 batch_size（默认 16），默认配置支持 VLINK_MEMORY_BATCH_SIZE。C++ ABI 变化：使用该配置的外部二进制须重新构建。
  • 序列化/零拷贝：新增 C++ Serializer::serialize_to_transport()，修复 FlatBuilder 的 transport loan 生命周期。
  • trigger：无论是否允许输出到 dump_dir 之外，相对显式输出路径都统一从 dump_dir 解析。
  • viewer：使用 FFmpeg 线程解码，QImage 仅作为回退，修复多相机 JPEG 的严重卡顿；默认启用 FFmpeg；零拷贝流遵循图像类型下拉框；修复帮助链接，并通过 GitHub 最新发布版本检查更新。
  • viewer/perception：新增面向 vmsgs Protobuf / FlatBuffers 感知消息的可配置映射，覆盖目标、雷达、车道边界、道路标线、轨迹、停车位、占据栅格与车辆 HUD；动态 FlatBuffers 反射支持 table、内联 struct、vector<table> 与 vector<struct>。车道边界类型会转换为 Viewer 线型语义，道路标线按元素过滤到车道线、停止线或人行横道图层；跟踪对象与停车位 ID 在映射及 OSG 数据链路中保持 64 位。合并同一 URL 的待渲染帧；无 OSG 构建不再排队。
  • viewer/analyzer：每个分析单元的输入帧只解析一次 schema 类型。
  • webviz：将 CameraFrame 支持的格式接入 Foxglove 与 Rerun，并修复 Rerun 对 16/32/64 位多通道图像的路由；Foxglove 只读查询改用共享锁。
  • shm/shm2：删除 wait 模式的逐消息 INFO 日志。
  • shm2：大尺寸 Bytes 发布改用借贷内存以避免拷贝；无 fd 的 iceoryx2 listener 使用非忙等等待路径；默认 slice 与内存大小提升至 4 KiB。
  • eproto/efbs：兼容 protobuf 3.21.12 及以上版本的 proto3 默认标量输出，按字段编号输出，排序 map 条目，并生成合法 JSON。
  • bench：根据 payload 大小自动调整 shm2 运行时 URL，并改进报告分组与一致性。

修复

  • 修复 proxy_server 的 max_packet_size 处理。
  • 修复 vlink-bag record 退出时崩溃。
  • 任务队列已满时不再丢弃已接受的异步 bag 写入；在任务的所有结束路径释放队列内存，并通过 BagWriter::fail() 暴露延迟帧/Schema 写入失败与关闭阶段失败。
  • 防止已放弃的延迟 trigger dump 持有缓冲数据或在 recorder 重启后重新出现。
  • 仅在 writer 循环启动后为限时 vlink-bag record 计时，并使 --deft 模式保持 DiscoveryViewer 后台运行；Python TriggerRecorder.async_run() 等待 recorder 启动完成；viewer 会报告录制文件关闭失败。
  • 加强图像 payload 校验与不安全尺寸处理。
  • 在 vlink-efbs、vlink-dump、viewer 感知显示和 webviz RPC 解码前验证 FlatBuffers schema 与 payload，拒绝损坏或类型不匹配的数据。
  • 修复 Release 构建的 Python 状态字典将非 PublicationMatched 状态按错误派生类型读取，导致字段错误或未定义行为的问题。
  • 修复 Python ZeroCopyMessageParser 在 parse() / parse_type() 后借用已释放临时缓冲的悬垂访问（use-after-free）：解析器现直接借用输入 Bytes 的存储，并由绑定持有该输入以维持其生存期；输入指针或大小改变后，绑定会拒绝继续读取。解析器有效期间仍禁止原地修改输入内容。
  • 修复 MemoryResource::is_equal() 与外部 PMR resource 比较时的未定义行为。
  • 无 SSL 支持的 DDSC 构建不再因 ssl.* 配置隐式启用 TCP。
  • 降低 DDS/DDSC 与 shm2 生命周期测试受 teardown 竞态影响的概率。

v2.0.0 (2025/07/01)

  • 初始化源码。