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  • Source: /home/suja/slam-handbook-public-release/main.pdf
  • Output: /home/suja/slam-handbook-public-release/main.zh-preview.md
  • Split output: /home/suja/slam-handbook-public-release/context/Chapter*.md
  • Scope: 封面信息、前言、目录 与 Chapter 1 到 Chapter 12
  • Last completed section: 12.6 延伸阅读与最新趋势
  • Next section: 继续全书逐字精校（图表、图注、公式密集处优先）
  • Terminology decisions:
    • SLAM, IMU, LiDAR, RANSAC, GPS, WiFi -> 保留英文缩写
    • Factor Graph -> Factor Graph（因子图），后续按上下文保留英文主词
    • Lie group, Lie algebra, Gaussian Process, MAP, Bundle Adjustment -> 首次关键处可中英对照，之后按英文主词复用
    • Radar, event camera, Visual Odometry, VIO, PGO, Schur complement, Fisher Information Matrix, Cramér-Rao Lower Bound -> 关键处保留英文或中英对照
    • 专业算法名、模型名、库名 -> 以英文为主，必要时补中文
  • Open issues:
    • main.pdf 通过 ghostscript txtwrite 抽取文本，个别位置存在分页噪声、连字与标题断裂；已按章节/小节边界人工清理后翻译
    • 当前译文已覆盖 Chapter 1 到 Chapter 12 的完整章节结构；对专业术语保留英文或首次中英对照，避免压缩式省略
    • 2026-04-03 已生成双模式交付：统一全文文件保留不变；拆分模式输出为 /home/suja/slam-handbook-public-release/context/Chapter1.md 到 Chapter12.md
    • 2026-04-03 已完成全书编号小节结构对齐校验；在限制到 Chapter 1-12 后，源文抽取与中文译稿均识别到 288 个编号小节，集合完全一致，无缺失编号
    • 第 9 到 12 章已从先前的压缩式概述，重写为完整叙述版译文；其余此前偏短的小节也已结合源文逐项补全或人工确认无实质遗漏
    • 2026-04-03 再次直接对照 main.pdf 抽取文本后，继续补回的摘要化小节包括：1.7.2、3.4、4.2.1、4.2.2、4.2.3、4.3.1、4.3.2、4.4.2、7.4.2、7.4.4、7.5、7.8.1、9.4.1、10.1.1、10.7.1、10.7.2、11.2.1、11.5
    • 2026-04-03 继续逐节对照 main.pdf 后，再补回并扩写的高风险小节包括：3.2.1、3.2.2、4.5、5.1.1、5.2.1、5.3.1、7.9、8.4.1、8.5、9.2.4、9.4.2、9.5、10.3、10.4.1、11.1.1、11.4.1、12.1.4、12.5.1
    • 2026-04-03 最后一轮直接对照 main.pdf 后，已补回并细化剩余高风险小节：3.3.2、6.3
    • 2026-03-30 至 2026-04-03 精确校验中已确认并修补的压缩小节包括：2.1.5.4、2.2.4.2、2.2.4.1、5.3.2.1、5.3.2.2、5.3.2.3、5.3.2.4、5.3.2.5、5.3.2.6、5.3.3.1、5.3.3.2、5.3.3.3、5.3.3.4、5.4.4.1、5.4.4.2、5.4.4.4、5.4.5.1、6.1.2.1、6.1.2.2、6.1.2.3、6.1.2.4、6.1.2.5、6.1.3、6.1.4.1、6.1.4.2、6.2.1、6.2.2、7.3.1.1、7.3.2.1、7.3.2.2、7.3.3、7.3.4、7.3.6、7.7、8.1、8.2.1.1、8.2.1.2、8.2.2.1 到 8.3.3 中若干段落、8.4.3.1、9.1.1.1、9.1.2.1、9.1.2.2、9.1.2.4、9.1.2.5、9.1.3.1、9.1.4、9.2.1、9.2.5、11.2.2.1、11.2.2.2、11.2.2.3、11.2.2.4、11.2.3.1、11.2.3.2、11.2.3.3、11.3.1.1、11.3.1.2、11.3.2、12.1.5、12.1.6.1、12.1.6.2、12.1.6.3、12.2.1、12.2.2、12.3、12.3.4、12.4.2.1、12.4.2.2、12.4.2.3；这些位置现已补回方法分类、公式定义、图结构解释、关键测量模型、可观测性细节与硬件工作原理
    • 2026-04-03 在更严格的“短节 vs 正文源文”复核中，又补全了此前仍有压缩迹象的段落：1.4.1、1.4.2、7.8.2、8.2.1、8.2.3、8.4、11.3.1
    • 2026-04-03 以上修订已重新同步到 /home/suja/slam-handbook-public-release/context/Chapter1.md 到 Chapter12.md，章节切分与统一全文再次校验一致
    • 2026-04-07 再次直接对照 main.pdf / /tmp/slam-main-20260403.txt 后，补回的高风险缺漏包括：1.1.1、1.2.2、2.1.2、3.3、3.3.1、4.2、4.4.1、5.1.2、6.1.3、7.4.1、7.7、第 8 章章首历史引言、8.2 开头引言、8.3/8.4 标题层级、9 章本章概览、9.1.1 图 9.2 说明、9.5 表 9.1、10 章本章概览、10.6 表 10.1、10.7.2 表 10.2、11 章本章概览/11.1 基础脚注说明、12 章本章概览、12.4.1、12.4.2
    • 2026-04-07 上述修订已重新同步到 /home/suja/slam-handbook-public-release/context/Chapter1.md 到 Chapter12.md
    • 2026-04-07 继续直接对照 main.pdf / /tmp/slam-main-20260403.txt 后，又补回并细化了以下明确缺漏：第 9 章章首 undersubscribed 误译；10.1.1 的图 10.1 与图 10.2 说明；表 10.1、表 10.2 的标题/附注；11.1.2 的静态初始化公式 (11.6) 与高端 IMU 解析对准公式 (11.7)；12.4.2.1 中 Figure 12.7a 的明确引入、四类因子说明，以及 C_i / C_j 与 (12.15) 的符号对应；第 7 章章首概览；8.2.2.1 中 10 Hz -> 0.1 s 与 rolling shutter effect 两条脚注式说明；第 7 章 Figure 7.1-7.16 captions；第 8 章 Figure 8.1-8.12 captions
    • 2026-04-07 再次直接对照 main.pdf / /tmp/slam-main-20260403.txt 后，已补回第 5 章系统性缺漏：Figure 5.1-5.11 captions、Table 5.1 / Table 5.2 标题与表格结构、5.1.1 关于本章仅以简单 2D 与机械旋转式 3D LiDAR 为例的脚注、5.2.1 关于 occupancy mapping 不限于 grid-based methods 的脚注、5.3.3.4 关于 VDB 含义的脚注；同时补回第 6 章 Figure 6.1-6.4 captions
    • 2026-04-07 上述修订已重新同步到 /home/suja/slam-handbook-public-release/context/Chapter5.md、/home/suja/slam-handbook-public-release/context/Chapter6.md，并保留统一全文文件与章节拆分文件双模式一致
    • 2026-04-07 继续用“源文 caption 编号必须在译文中显式出现”的严格规则复核 Chapter 1-12 后，又补回此前漏掉的图注编号：Figure 1.8、Figure 1.10、Figure 1.11、Figure 1.12、Figure 1.13、Figure 2.1、Figure 2.2、Figure 2.4
    • 2026-04-07 上述图注补回后，已重新对 /tmp/slam-main-20260403.txt 的 Chapter 1-12 全部 Figure/Table caption 编号执行显式匹配校验；当前统一译文中不再存在“源文有 caption 编号而译文没有对应 图/表/Figure/Table 标号”的剩余项
    • 2026-04-07 继续针对短叶子小节与脚注式说明做语义级复核后，又补回或收紧了以下位置的实质内容：1.4.3 中 LM 的 Bayesian 解释；3.1 对“本章算法适用于 manifold-valued SLAM”的脚注说明；3.3.3 的 B-R duality 下交替最小化子问题 (3.21)、两步更新 (3.22)-(3.23) 与 truncated quadratic 分段权重；3.3.4 的 GNC 三步流程 (3.26)-(3.27) 与 μ 调度方向；4.3.2 的 group action Jacobians (4.37a)(4.37b) 及 Robot Arm 示例 (4.38)(4.39)；5.4 表 5.1 后关于混合空间抽象的限定说明；6.1.2.1 关于 simple graph 仅为简化记号的脚注；6.2.1→6.2.2 过渡中 FIM 结构分析对主动感知的意义；6.2.2 中 reduced incidence matrix 的锚定含义；7.3.1.2 photometric calibration 只需在尺度上成立的说明；7.3.7 初始化对式 (7.3) 非线性迭代收敛的作用；7.3.8 地图表示的用途、三重折中与第 5 章引用；10.7.3 位置误差按平均场景深度或总行驶距离归一化的评估约定；11.2.3 高级预积分技术的完整引言；11.3.3 退化运动成立所需的 ||p_f^c|| >> ||p_b^c|| 条件；12.1.6 关节感知面向 planning/control 的背景说明
    • 2026-04-07 上述修订后，统一全文与 /home/suja/slam-handbook-public-release/context/Chapter1.md 到 Chapter12.md 已再次重新同步
    • 仍需继续人工核验的高风险内容包括：broader exact audit remains in progress for any residual short leaf sections or footnote-like omissions; semantic-level paragraph-by-paragraph comparison is still needed in selected short sections even though explicit Figure/Table caption numbering is now covered; do not yet treat the handbook as final-complete solely from the status file
  • Resume instruction:
    • Maintain /home/suja/slam-handbook-public-release/main.zh-preview.md as the source of truth. Continue direct-PDF exact audit section by section, prioritizing newly patched table/caption/formula-heavy sections, while keeping /home/suja/slam-handbook-public-release/context/Chapter*.md synchronized after every repair. Do not claim full completion unless a fresh whole-book audit finds no remaining compressed or omitted passages.