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Web 示教器（webui/）

一套开箱即用的灵巧手网页控制界面，全型号通用，./build.sh -b 编译后 python3 webui/run.py 即可使用。

支持型号：L6 / L7 / L10 / L20 / L21 / L25 / G20 / O6 / O20（O20 走 CAN-FD）。

前置

  1. 编译 SDK： 
    ./build.sh -b
  2. CAN / CAN-FD 型号：拉起对应 CAN 接口并给手上电，例如： 
    sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000
# O20 原生 CAN-FD（可选，配合 --channel socketcan:can0）：
# sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
    也可用仓库根目录的 can-autocfg.sh 一次性配好自动激活/关闭。
  3. Modbus 型号（RS485 串口）：给串口读写权限： 
    sudo chmod 0777 /dev/ttyUSB0
# 或把当前用户加入 dialout 组（重新登录后生效）：
# sudo usermod -aG dialout $USER

运行

两种方式，任选其一。

① 在线连接（推荐）：不带 --model 启动，浏览器打开后在页面「设置」面板里选择型号 / 侧别 / 通信方式并连接，支持热重连与主动断开。

python3 webui/run.py

② 命令行直连：启动即按参数连接指定型号。

python3 webui/run.py --model O6  --side left
python3 webui/run.py --model L10 --side left  --channel can0
python3 webui/run.py --model O20 --side right                    # 厂商 CAN-FD 设备
python3 webui/run.py --model O20 --side right --channel socketcan:can0
python3 webui/run.py --model L10 --comm modbus --channel /dev/ttyUSB0

启动后浏览器打开 http://<本机IP>:8080/。

参数：

参数 说明 默认
--model 启动即连的型号（L6/O6/L7/L10/L20/G20/L21/L25/O20）；不填则在前端在线连接 无
--side left / right left
--comm can / canfd / modbus；缺省按型号自动（O20→canfd，其余→can） 自动
--channel CAN 接口名（如 can0）/ Modbus 串口（如 /dev/ttyUSB0）；O20 可用 socketcan:can0 自动
--host 监听地址 0.0.0.0
--port 监听端口 8080

功能

  • 按型号动态渲染关节滑块，实时位置回读
  • 速度 / 力矩设置与回读
  • 触觉压感热力图（含掌心，O6 / G20）
  • 温度 / 故障监控（温度 >50 黄、>60 红，故障码非 0 红）
  • 版本信息展示、明暗主题切换

注意

  • 未拉起 CAN / 未上电：前端提示"等待 READY 超时"，检查总线与供电。
  • Modbus 串口无权限（Permission denied: /dev/ttyUSB0）：先 sudo chmod 0777 /dev/ttyUSB0，或把用户加入 dialout 组（见「前置」第 3 步）。
  • 触觉 / 温度 / 故障：仅支持的型号有数据；无数据时不渲染或显示占位提示。