您好！我在看 cuda_icp的相关代码时发现，在深度图转点云的函数 [depth2cloud_cpu](https://github.com/meiqua/patch_linemod/blob/refine/linemodLevelup/cuda_icp/icp.cpp#L105) 中您将处于边缘的深度都取了相反数，然后在ICP的时候[icp](https://github.com/meiqua/patch_linemod/blob/refine/linemodLevelup/cuda_icp/icp.h#L221) 不考虑这些点云。我想请问下您这样处理的原因是什么呢？
您好！我在看 cuda_icp的相关代码时发现，在深度图转点云的函数 depth2cloud_cpu 中您将处于边缘的深度都取了相反数，然后在ICP的时候icp 不考虑这些点云。我想请问下您这样处理的原因是什么呢？