Inlier number 数量太少

[goodgoodstudystudent]

Inlier number 匹配成功正常数量在200左右，目前遇到的问题是Inlier number 数量目前小于10，请教一下什么原因出现的这个问题呢

[HailinYu0414]

这有可能是相机的内参标定不够准确，也有可能是场景中有重复的纹理，亦或是匹配的参数设置过于宽松。具体的原因需要你提供更多的信息才能确定。

[goodgoodstudystudent]

目前遇到的问题使用android的手机录制视频流，使用colmap进行三维模型构建，Inlier number 数量小于10。使用iphone的手机录制视频流，通过recon.sh进行图像三维重建，Inlier number 数量在400左右。请问android的手机和phone的手机录制的视频流和选择的匹配图片是不是都有限制条件呢

[HailinYu0414]

iphone是用openxrlab里提供的录制工具采集的么? 对比一下两个重建结果看看呢? 确认一下使用android采集的数据用colmap重建出来了么?

[goodgoodstudystudent]

对比了iphone和android的图像三维重建，使用iphone的bin生成图像进行三维重建的结果和android一样，内联点少。唯一区别在于iphone图像采集的bin文件解析图像的时候生成camera.txt，android的手机图像需要使用colmap生成camera.txt。两个方式生成的camera.txt的数据不一致。iphone手机 是按照对应的官网流程进行录制的数据，android 手机是录制的mp4的视频解析的图像进行三维重建。

[HailinYu0414]

贴一下两个重建结果图呢, 然后两个重建都是相同定位测试数据么?

[goodgoodstudystudent]

两个重建的结果的图，基本是一致的，通过iphone的客户端远程进行定位匹配，连接两个不同的三维重建以后的map,最终反馈的内联点都是7

[goodgoodstudystudent]

可以留一个邮箱，发送一些图片信息会更多，方便您帮忙分析一下吗

[goodgoodstudystudent]

看到使用您的程序 对应的相机参数的模型为simple_radio，如果使用colmap进行模型的训练，是否需要制定对应的相机的模型呢

[HailinYu0414]

可以把你遇到的问题描述清楚一些, 然后把相应的数据发到这个邮箱：hailinyu0414@gmail.com

[goodgoodstudystudent]

信息和图片已发送到您的邮箱，请查收

[yhccc]

您好，我遇到了相同的问题，想问一下这个问题怎么解决。如下是我位姿估计的输出，同样是inlier number很少的问题，log输出如下，我将我测试的文件发到您的邮箱中，详情可以看readme文件。很抱歉打扰到您。
[10/15/2023 20:50:46 INFO] Dataset size: 1
[10/15/2023 20:50:46 INFO] ==================================================
[10/15/2023 20:50:46 INFO] ***************** XRLocalization *****************
[10/15/2023 20:50:46 INFO] ==================================================
[10/15/2023 20:50:53 INFO] mode :2D3D
[10/15/2023 20:50:53 INFO] local_feature :d2net
[10/15/2023 20:50:53 INFO] global_feature:netvlad
[10/15/2023 20:50:53 INFO] matcher :gam
[10/15/2023 20:50:53 INFO] coarse :cluster
[10/15/2023 20:50:53 INFO] retrieval_num :20
[10/15/2023 20:50:53 INFO] scene_size :20
[10/15/2023 20:50:53 INFO] max_inlier :100
[10/15/2023 20:50:53 INFO] max_scene_num :2
[10/15/2023 20:50:53 INFO] ==================================================
[10/15/2023 20:50:53 INFO] ****************** Init Success ******************
[10/15/2023 20:50:53 INFO] ==================================================
[10/15/2023 20:50:53 INFO] ======================[1 / 1]======================
[10/15/2023 20:50:53 INFO] Image path: images/00000009.jpg
[10/15/2023 20:50:54 INFO] Local feature number: 2716
[10/15/2023 20:50:54 INFO] Coarse location number: 1
[10/15/2023 20:50:54 INFO] 3d points size: 11647
[10/15/2023 20:50:54 INFO] k:3, ratio:0.7, thres:0.9
[10/15/2023 20:50:54 INFO] Knn ratio match size: 6684
[10/15/2023 20:50:54 INFO] Match number: 2310
[10/15/2023 20:50:55 INFO] Inlier number: 19
[10/15/2023 20:50:55 INFO] Solved Pose:0.9267424831219457 -0.23201039859217404 -0.2608364365451604 -0.13886647648908376 2.83056683125147 -3.2839103834811394 -1.9083362466075344
[10/15/2023 20:50:55 INFO] Final inlier num:19
[10/15/2023 20:50:55 INFO] Log avg time: 2080.1937580108643 ms
[10/15/2023 20:50:55 INFO] End loc ...

[HailinYu0414]

之前版本的xrsfm只支持SIMPLE_PINHOLE和SIMPLE_RADIAL两个相机模型， 不支持PINHOLE相机模型，所以在三角化时候会有一些问题，导致定位inlier数量少。xrsfm现已更新，支持了PINHOLE, RADIAL 和OPENCV的相机模型，拉取最新代码(e3b70c)，重新执行三角化以及后续步骤可以得到正常的结果。

[yhccc]

好的，谢谢您~

[ShineWellSnake]

@goodgoodstudystudent @yhccc 两位好，请问你们的问题解决了吗，能给个联系方式吗，我想请教下你们，我也遇到这个问题了