已知这个模型的 action 需要做 integration 来形成连续轨迹。我目前理解：
- 位置部分是绝对位置
- 6D 姿态部分对应的是增量旋转，而不是绝对姿态
这里想进一步确认一下，官方微调时姿态增量的定义到底是哪一种：
-
( R_{t+1} = R_t * ΔR_t )
——即 (\Delta R_t) 定义在当前末端局部坐标系 / end-effector local frame
-
( R_{t+1} = ΔR_t * R_t )
——即 (ΔR_t) 定义在世界/基坐标系 / world(base) frame
如果方便的话，麻烦直接给一下官方训练/推理时实际采用的姿态更新公式。
我这里主要想确认的是 UnifoLM-VLA-Base 官方微调版本本身的定义，不是我们后处理时的自定义实现。谢谢。
已知这个模型的 action 需要做 integration 来形成连续轨迹。我目前理解：
这里想进一步确认一下，官方微调时姿态增量的定义到底是哪一种：
( R_{t+1} = R_t * ΔR_t )
——即 (\Delta R_t) 定义在当前末端局部坐标系 / end-effector local frame
( R_{t+1} = ΔR_t * R_t )
——即 (ΔR_t) 定义在世界/基坐标系 / world(base) frame
如果方便的话，麻烦直接给一下官方训练/推理时实际采用的姿态更新公式。
我这里主要想确认的是 UnifoLM-VLA-Base 官方微调版本本身的定义，不是我们后处理时的自定义实现。谢谢。