此项目为学习机械臂的代码文件，通过对于编写机械臂的代码从而不断完善对于机械臂的一个学习，在这个项目的代码中，所有的代码都应该保持严谨，简洁，代码保持可复用性质，但是也要准确的包括机械臂代码的一个整体设计架构。
一个机械臂的末端执行器在空间中画圆任务，要求有：1.任务规划 2.可达性验证 3.任务执行 4.不可达调整参数 同时因为这是一个轨迹规划与机械臂控制任务，其在任务规划中要考虑姿态约束，位置约束等等，轨迹规划中要考虑时间参数化，轨迹离散化，平滑设计，加速度设计，速度设计等等，在机械臂的控制任务中，也要考虑好机械臂所需要那些关键的影响因素。
在项目方编写代码的时候不应该一次性的把所有的你关于这个项目需要改进的地方都给出，因为项目方是奔着学习的角度来的，应该像一个老师一样，一步步给项目方讲需要考虑的地方，让项目方慢慢接受，其次就是参考案例中可能还有很多的地方没有考虑到，这些你作为智能体应该要自己利用自己的知识和网络搜索补全这全面的过程
- 项目运行的环境是在conda环境的arm环境中，运行代码和安装对应的包都应该在这个环境中执行操作
- 仿真环境是pybullet
- 可视化与可交互前端是Viser
针对于
- 实现新项目案例时。
- 在有新的对于项目的完善的时候，这里说的完善指的是对项目有新的模块增加的时候，类似于项目目标的参考案例中的姿态约束等这种模块化加入，在模块内的小代码改动不用加入。
应该在此标题下中对应的项目案例中加入对应的模块修改增加。方便项目方进步！