스캔영상(로봇중심으로 반경1m내의 장애물만 표시)을 만들고 영상의 전방 180도 영역에서 장애물을 위치를 인식
-> 좌측 ½영역에서 최단거리 장애물 검출
-> 우측1/2영역에서 최단거리 장애물 검출
-> 2개의 최단거리 장애물의 중앙방향을 구함
-> 로봇 정면방향과 각도 차이를 에러(부호있는 정수)로 정의함
Jetson Nano (pub.cpp)
├ mp4 영상 파일 재생
├ 프레임 단위로 이미지 추출
└─ ROS2 토픽 (/video_frames) 퍼블리시
WSL (sub_wsl.cpp)
├ ROS2 토픽 수신
├ OpenCV로 디코딩
└ 영상 이진화, 객체 중심 좌표 추출, 진행 방향 시각화
pub.cpp: Jetson Nano에서 .mp4 영상 파일을 불러와 프레임별로 ROS2 이미지 메시지로 퍼블리시
sub_wsl.cpp: WSL 환경에서 해당 토픽을 구독하여 이미지 수신/ OpenCV를 활용한 영상처리 (Otsu 이진화 → 객체 중심 좌표 추출 → 좌우 방향 판단 → 화살표로 시각화)
참고유튜브 링크: https://www.youtube.com/watch?v=HvWfm4Xtzbs
