复现张正友博士的相机标定算法
*在张博士之前,传统的标定方法如Licas的标定,所使用的是较为昂贵的标定板,且标定方法复杂. *
- 张博士借助于旋转矩阵的列向量的模相等且相互正交以及在求解Vb=0时所构建的对称矩阵B,使得使用一张打印纸即可获得不同相机的内参和外参等信息. * *这个过程融合了多种创新方法,以及线性代数计算的技巧.是体会计算机视觉以及线性代数之美的很好的材料. * 此代码没有使用OpenCV自建的cv2.calibrateCamera()方法,而是自己构建了相关的矩阵和方程.以便原汁原味还原张博士的论文.
使用方法
你可以使用自己的相机拍摄棋盘格标定所用的专门棋盘格照片,拍摄15-20张左右,然后放入main.cpp下的assets/文件夹,删去原来的照片(因为这是我的相机拍摄的棋盘格 )放入你拍摄的棋盘格图片,以及使用CMake添加必要的库(Eigen3,OpenCV)等.就可以编译程序并运行了. 项目的一些关键部分我已添加于注释中,如有疑问,可私信或者留言获取相关细节.