[py] Let setTargetPose fail when invalid kinematic group name passed.

[130s]

setTargetPose takes a kinematic group as its 1st arg. When invalid value passed, it still tries to solve IK and always fails with an IK solution failure message, which is ambiguous because it failed not because
the computation but because the target group name is simply invalid.

With this change it first checks if the passed value is a registered kinematic group name and if not it fails with the reason accordingly.

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2809/
Test PASSed.

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2810/
Test PASSed.

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2811/
Test PASSed.

[130s]

PR 出した時点では group name は case-sensitive にしていましたが，下流のテストが通らなそう (group name 自体は小文字だが当該メソッドに大文字で入力する箇所がある) 等，api breakeage となりかねないため，case-insensitive に変更済．

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2812/
Test PASSed.

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2813/
Test PASSed.

[k-okada]

``` print(self.configurator_name ``` とすると他の表示と整合性が有りますね

…

-- ◉ Kei Okada 2017-03-11 14:15 GMT+09:00 Kei Okada <notifications@github.com>:

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed): http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2813/ Test PASSed. — You are receiving this because you are subscribed to this thread. Reply to this email directly, view it on GitHub <#1113 (comment)>, or mute the thread <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AAeG3ISXL9IRhYYNPhRfx6Z836rET2w4ks5rki3wgaJpZM4MaCn-> .

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2814/
Test PASSed.

[130s]

print(self.configurator_name

足して見ました．テストは pass しています．メソッド名も足していますが，そちらの表記は他と整合しているか自信あまりありません.

[130s]

Review ねがいます

[k-okada]

#1118
と混同しているかもしれないですが、
start-jsk/rtmros_hironx#488
の例もあるし、手元で古いhrpsysでもちゃんと動くかテストしたほうがいいんじゃないかとおもいました．

[130s]

start-jsk/rtmros_hironx#488 の例もあるし、手元で古いhrpsysでもちゃんと動くかテストしたほうがいいんじゃないかとおもいました．

start-jsk/rtmros_hironx#488 の問題については，それを確認する testcase が無かったから CI で発覚しなかった，ということで start-jsk/rtmros_hironx#489 でそれを足しています．

PR 出した本人が手元で確認して "はい OK でした"，というのは，テスト基準がその人依存になってしまうので，基本 CI に委ねるべきと思います (このリポジトリはそうやって判断してると思ってたんですが)．

[k-okada]

基本CIに委ねるべきですが、CIが全てチェックしているとは限らないので、CIチェック漏れはありえますよね． CIチェックに漏れているかどうかは、結局バグが出るまでわからないわけで、バグがでてから直せばいいのかもしれないですが、 怪しいなぁ、というときは、確認しておいたほうがいいですよね．ということでした． 手元で確認する意義は人にテストをしてもらうことではなく、CIチェック漏れを判定するということですね．

…

-- ◉ Kei Okada 2017年5月10日 0:34 Isaac I.Y. Saito <notifications@github.com>:

start-jsk/rtmros_hironx#488 <start-jsk/rtmros_hironx#488> の例もあるし、 手元で古いhrpsysでもちゃんと動くかテストしたほうがいいんじゃないかとおもいました． start-jsk/rtmros_hironx#488 <start-jsk/rtmros_hironx#488> の問題については，それを確認するテストケースが無かったから CI で発覚しなかった，ということで start-jsk/rtmros_hironx#489 <start-jsk/rtmros_hironx#489> で足しています． PR 出した本人が手元で確認して "はい OK でした"，というのは，テスト基準がその人依存になってしまうので，基本 CI に委ねるべきと思うんですが (このリポジトリはそうやって判断してると思ってたんですが)． — You are receiving this because you commented. Reply to this email directly, view it on GitHub <#1113 (comment)>, or mute the thread <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AAeG3Jss2LLY_850vRyuKlrxQlI_2Yhbks5r4IeNgaJpZM4MaCn-> .