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本翻译可能落后于英文版。 功能描述、CAN ID 表、硬件接线指南等以 英文 README 为准。如果你发现翻译与英文版不一致，欢迎提交 PR 修正。

Tesla Mod for Flipper Zero

GitHub stars GitHub forks GitHub release Downloads Last commit Open issues PRs welcome License: GPL-3.0 Build Flipper target Tracked on FSD CAN Mod Hub

开源 Tesla CAN bus 工具集，支持 Flipper Zero 与 ESP32。 FSD 区域锁绕过、给 VIN 被封禁车辆的 TLSSC Restore、带拟真扭力变化的 nag killer、GTW Config Replay、BMS 实时仪表板，以及横跨 Model 3、Model Y、Model S、Model X 的 30+ 个 CAN handler。支持 HW3、HW4 与 Legacy HW1/HW2。$200+ 的 S3XY Commander 的免费替代方案 — 搭配 ESP32 移植版 总成本最低只要 $14。

Important

FSD 相关功能需要有效的 FSD 套件 — 购买或订阅皆可。此工具在 CAN bus 层面启用 FSD 功能，但车辆仍需要来自 Tesla 的合法 FSD 授权。非 FSD 功能（nag killer、BMS 仪表板、诊断）无需任何订阅即可使用。

Caution

Tesla 已开始实施 VIN 层级封禁（2026 年 4 月）。受影响的车辆会静默失去 TLSSC 开关 — 没有 OTA、没有警告，且在账号转移与重新订阅后依然存在。TLSSC Restore 功能（v2.10+）可通过 0x331 DAS 设置伪造，在被封禁的 Palladium 与 HW4 车上恢复停车标志／交通信号灯控制。完整封禁研究见 SECURITY.md 与 issue #18。

Tesla FSD 解锁运行中 — 主菜单、HW 检测、BMS 实时仪表板

Flipper Zero Tesla FSD 主菜单    Tesla FSD 解锁运行中

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Contributors

功能

核心 FSD

  • 从 GTW_carConfig（0x398）自动检测 HW3/HW4；当所接的总线上没有 0x398 时，改用 0x3FD/0x399/0x3EE 备用检测
  • Legacy→HW3 自动升级（Palladium Model S/X）— 先检测到 das_hw=0，之后当 0x3FD 出现在总线上时升级
  • 通过修改 UI_autopilotControl（0x3FD / 0x3EE）的 bit 来解锁 FSD
  • Legacy 模式，支持 HW1/HW2（Model S/X 2016-2019）
  • 速度档位默认最快，并从跟车距离拨杆同步

TLSSC Restore（v2.10+）

  • 在 VIN 被封禁 的车辆上恢复交通信号灯与停车标志控制
  • 对 CAN ID 0x331 做读取-修改-重发 — 将 DAS_autopilot 设为 SELF_DRIVING
  • 已在 Palladium（Model S Plaid 2023）、HW4 Highland（Model 3 Performance 2024）与 Intel HW3（需 AP-first 变通）上确认可用
  • 不会恢复完整 FSD 可视化 — 只恢复 TLSSC（停车标志／交通信号灯）
  • 建议的封禁车组合：同时启用 TLSSC Restore + TLSSC bit38（0x3FD mux 0 bit 38）— @RoyRakete 在 HW3 / 2026.2.6 上确认可靠（#18）。在某些封禁固件上，单独开任一个都不稳定；两者搭配才能重新启用 AP/TACC 接管

GTW Config Replay（v2.9+，v2.15 从「Ban Shield」改名）

  • 监看 GTW_carConfig（0x7FF），当网关发出被修改的 frame 时，实时重播先前学到的健康总线广播
  • 第一次运行时学习全部 8 个 mux frame，之后自动武装
  • 它实际上做什么： 只在广播层做掩码。武装后，AP ECU 看到的是重播的健康 frame，而不是网关修改过的那个。Tesla 的封禁会写入 GTW NVRAM（重启后仍在）与服务器端标志；本功能不会还原 NVRAM 状态或后端记录，只影响其他总线上的 ECU 实时看到的内容。
  • 它不做什么： 不能预防封禁、不能解除封禁、也不能改变 Tesla 服务器端的授权记录。在 v2.9-v2.14 部署的 6 周内，没有任何实证确认可预防封禁。诚实说明见 #60 与 #67。v2.14 的名字「Ban Shield」过度承诺了 — v2.15 改名反映代码实际的行为。

Nag Killer（v2.1+）

  • DAS 感知门控 — 只在 DAS 真的要求手扶方向盘时才回应，DAS 满足时零总线流量
  • 拟真扭力变化 — 在 1.00-2.40 Nm 之间用 xorshift32 PRNG 随机游走，每 5-9 秒有一次到 3.10-3.30 Nm 的握力脉冲
  • 按需握力脉冲（v2.15+） — 当 handsOnLevel 升到提醒需求状态（0 即将 / 3 升级）时，立即发出一次握力脉冲并重置周期排程。补上 v2.14 及更早版本在排程脉冲之间可能出现的 2 秒黄色升级空窗
  • 在 0x370 做 EPAS counter+1 回应，并抑制 level 0（提醒即将出现）与 level 3（升级警报）
  • 请接 Party CAN（X179 pin 2/3）给 nag killer。 0x370 在 Party CAN — 不在 Vehicle CAN（9/10），而网关转发的 Chassis 副本（13/14）会触发 2026.14.x preflight。已在 HW4 2026.20 上以接 2/3 确认可用（#100）。接错线对的单 CAN 板子没有东西可回应 — 这是「nag killer 在 HW4 上没反应」最常见的原因。用车上的 Service Mode → CAN Port 页面确认你这条线束上哪一对是 Party；见 HARDWARE.md。

AP-First 模式（v2.14+，给 2026.14.x 固件）

  • Tesla 2026.14.x 新增了 preflight 检查，若 CAN 注入已在进行就挡下 AP/TACC 接管
  • 启用 AP-First 后，app 监看 0x39B 的 DAS_autopilotState，只在 AP 接管后才开始注入 0x3FD。在 ESP32 上，DAS 状态来源会依检测到的 HW 版本而定。
  • Nag killer、TLSSC Restore 与 GTW Config Replay 不受影响（它们针对不同的 CAN ID）

14.x 固件警告（v2.15+）

  • 默认开启。 只要启用警告开关，Flipper 运行画面就会把 BMS / flags 那一行换成 !14.x: TX may stop AP。ESP32 网页仪表板则在顶端显示可关闭的黄色横幅。
  • 悲观默认：大多数 14.x 固件用户要到自动转向在行驶中脱离时才知道自己受影响。这个警告会在他们启用任何 TX 功能之前先提醒到。
  • 可通过 On 14.x? 设置开关（Flipper）或横幅上的 Dismiss 按钮（ESP32，存在 NVS）退出。若你确定是 pre-14.x 固件就可关闭。
  • 地区注意：执法强度因市场而异。部分地区（没有 Tesla 直营的市场）似乎执法较不积极。14.x / 2026.20 的实时追踪见 #122。

诊断（只读，不需要 FSD）

  • BMS 实时仪表板：电池组电压、电流、SoC、温度范围、能耗（Wh/km）
  • 车速、方向盘角度、电机扭力、刹车状态
  • DAS 状态：autopilot 状态、手扶提醒等级、变道状态、盲点警示、FCW、视觉限速
  • GTW autopilot 层级回读（NONE/HIGHWAY/ENHANCED/SELF_DRIVING/BASIC）
  • OTA 检测含防抖 — 固件更新期间自动暂停 TX，除非明确启用 Ignore OTA 覆盖

CAN Capture + 测试配置文件（v2.16+）

  • CAN Capture — 将每个收到的 frame 以 candump 格式录到 SD 卡（apps_data/tesla_mod/captures/）。只读；在任何车上运行都安全。可喂给 tools/tesla_crc_cracker.py。
  • Send Test — 从 SD 卡载入用户自定义的 .cantest 文本配置文件并重播你自己的 frame。默认为 dry-run；发送硬性限制在 停妥、静止 的车（fail-closed），且每个 frame 前都会重新检查。结果会记录以便回报 bug。格式与流程：docs/cantest-format.md，示例：examples/example.cantest。

额外解锁（v2.16+，可选，默认关闭）

  • Summon EU Unlock — 0x3FD mux1：清掉 bit19（EU AP 限制）并设 bit47（summon-enable），在受 EU 限制的车上开放召唤（Summon）
  • Continue on Green — 0x3FD mux0 bit39 UI_fsdContinueOnGreenWithCIPV — 在有前车的情况下，不用拨杆确认就通过绿灯；搭配 TLSSC 使用
  • 右舵（RHD）覆盖 — 0x3F8 bit41 UI_drivingSide = RHD。仅限右舵市场
  • AP 分支／层级选择器 — 0x3FD mux1 bits 40-42 UI_apmv3Branch：Live / Stage / Dev / Stage2 / EAP / Demo。实验性，非持久化的 UI 提示 — 停止注入后即还原
  • 可调 Track Mode — 0x313 UI_trackModeSettings：操控平衡（Handling Balance）+ 稳定辅助（Stability Assist）+ 收车后冷却，校验和会重算。走 Vehicle 总线；默认为 rotation 100 / stability 30%，非 Performance 车型也可用

设置（运行时开关）

稳定（已上车测试）：

设置 说明
Mode Active / Listen-Only / Service。Listen-Only 是首次开机的默认值 — MCP2515 处于硬件 listen-only 模式，物理上无法 TX。
Nag Killer DAS 感知的 EPAS counter+1 回应，带拟真扭力变化。
Force FSD 绕过 isFSDSelectedInUI 检查。不会绕过 Tesla 服务器端授权 — 只影响本地 CAN frame 流。
Ignore OTA 即使 0x318 报告 Tesla OTA 更新进行中，也允许在 Active 模式下 CAN TX。默认关闭。
TLSSC Restore 0x331 DAS 设置伪造，在被封禁的车上恢复 TLSSC。会触发 MCU 重启。
AP-First (14.x) 延后 0x3FD 注入直到 AP 接管。Tesla 固件 2026.14.x 需要此项。
GTW Config Replay 当网关发出被修改的 frame 时，重播先前学到的健康 GTW_carConfig（0x7FF）广播。只在 CAN 广播层做掩码 — 不会还原 NVRAM 或后端封禁标志，也不能预防封禁。v2.15 从「Ban Shield」改名（#60、#67）。
Suppress Chime 消掉 ISA 限速警告提示音（仅 HW4，0x399）。在 ESP32 上只在检测到 HW4 后生效；Legacy/HW3 把 0x399 当 DAS 状态用。
Emerg. Vehicle 启用紧急车辆检测标志（仅 HW4，bit59）。
Precondition 通过 0x082 触发电池预热。

Beta（未测试，请回报结果）：

设置 CAN ID 说明
ScrollPress AP 0x3C2 mux=1 仅 HW4、仅 Service 模式。 以基于时间、拟人化的滚轮手势（press ~250ms → scroll-up ~150ms → press ~250ms → scroll-up）在 swcRightPressed（bits 12-13）+ swcRightScrollTicks（bits 24-29）上接管 AP，于 DAS_autopilotState 由 0→1 上升时触发 — 不动 0x3FD。已知第一个 2026.14.x 绕过法；由 @JakNo 在 Highland HW4 / 2026.14.2 上发现并台架验证（#43，计时流程 #82）。在 @DmitroPanteliuk 于 Intel HW3 2026.14.6 上报告紧急刹车后，HW3 已于 v2.15 停用
Nav FSD Route 0x3F8 bits 13/48/49 启用基于导航的 FSD routing（EU／受限地区）
TLSSC bit38 0x3FD mux0 bit38 明确启用 TLSSC；与 TLSSC Restore（0x331）搭配为建议的封禁车组合
Lane Graph 0x3FD mux1 bit45 UI_showLaneGraph — 在非 FSD 层级显示车道可视化
Tier Override 0x7FF mux=2 强制 GTW_autopilot 为 SELF_DRIVING（比 GTW Config Replay 更激进 — 主动写入而非重播）
Dev Mode 0x3F8 bit5 UI_dasDeveloper 标志
右舵（RHD） 0x3F8 bit41 UI_drivingSide = RHD（设 bit41、清 bit40 — 与旧的 LHD 探针互斥）。仅限右舵市场。诚实说明：先前的 Force-LHD 探针实测无效 — 在被封禁的右舵 HW3 / 2026.2.6 上，值 0/1/2 都让 FSD 停在 LHD 侧（#66）；RHD 现在改以「请求的行驶方向」覆盖出货
Hands-Off 0x3F8 bit14 UI 层的手扶停用（第二条 nag 向量）
Telemetry Off 0x3F8 bits 19/42/43/44/55 + 0x3FD mux1 bits 48/50 清掉可触及的遥测启用标志（0x3F8 上的 clip / trip / road-segment，0x3FD 上的座舱摄像头 / 中国）。实验性 — 只涵盖可触及的标志，不含 Vehicle 总线 ECU 日志上传，也不保证免于封禁。 仅在拔掉 SIM 卡时使用

14.x 实验性（默认关闭，请回报）：

这些针对 Tesla 2026.14.x / 2026.20 行为，全部默认关闭。它们是探针，不是已确认的通用修法 — 实时状态见 #122。在 ESP32 网页仪表板切换（部分也在 Flipper 设置中）。

设置 说明
Abort Guard（ESP32） Steer-jerk 缓解（#108）。启动瞬间的方向盘抽动其实是车自己中止接管（DAS_autopilotState → 8 ABORTING → 9 ABORTED）。开启后一检测到 abort 状态就立刻切掉所有 activation 注入，并维持到干净脱离。已上车验证： 在宽／直路上消除了抽动（数百次循环 0 次，原本约 1/25–30）。局限：部分窄路会直接跳到 FAULT (9)、没有前导信号，挡不住。
Soft Engage Steer-jerk 缓解（#108）。把启动边缘的注入压住，直到方向盘回到中心 ±5° 内。需要总线上有 0x129（方向盘角度）；没有就退化成只有 AP-First。直路抽动已大致被 Abort Guard 取代。
Nag Burst 以爆发／暂停方式回放 0x370（约 1 秒开 / 1.5 秒关），而非连续（#122）。休息期被认为是一些在野设备能躲过更严格 14.x nag 检测的原因。搭配 ±1.8 Nm 转向扭力上限。
EPAS-faithful（Mode-C） 模拟真实 EPAS 的 demand-state 扭力模型，不去翻 handsOnLevel（#100）。用于标准 nag 抑制会触发 preflight 的车。尚未上车确认。
Signal Map（ESP32 → 高级） 自定义 nag 抑制读取 AP-state／hands-on／方向盘的位置：id + byte/shift/mask（#122）。用于 0x39B/0x399 布局不同的车型变体。有新鲜度门控 — 设错会 fail-closed。DAS id 留 0 为自动检测。

硬件：

设置 说明
MCP Crystal 16 / 8 / 12 MHz — 对应你 CAN 模块的晶振频率。
Hardware（ESP32） Auto-detect / Force HW4 / Force HW3 / Force Legacy。Auto-detect 需要 0x398，但许多 Model 3/Y 从不发送它 — 检测错误时可自己指定车型。存于 NVS，开机时应用。

HW 支持

Tesla HW 修改的 Bits 速度档位
Legacy（HW1/HW2） bit46 3 段（0-2）
HW3 bit46 3 段（0-2）
HW4（FSD V14+） bit46 + bit60、bit47 5 段（0-4）

硬件

Flipper Zero

组件 说明 价格
Flipper Zero 多功能工具本体 ~$170
Electronic Cats CAN Bus Add-On MCP2515 CAN 收发器（支持 v1.2） ~$30
OBD-II 线或 X179 pigtail 接到 Tesla 的 CAN bus ~$5-10

ESP32（$14 起）

功能完整的 ESP32 移植版，内建 WiFi 网页仪表板、NVS 设置保存、深度睡眠与出厂重置。与 Flipper app 相同的 CAN 逻辑。

ESP32 固件会依检测到的硬件版本对应 AP/DAS 状态来源：

检测到的 HW 0x399 0x39B ISA 限速提示音
Legacy HW1/HW2 DAS_status 不使用 停用
HW3 DAS_status 不使用 停用
HW4 ISA_SPEED DAS_status 启用
板子 成本 编译目标
M5Stack ATOM Lite + ATOMIC CAN ~$14 m5stack-atom
Lilygo T-CAN485 ~$15 esp32-lilygo
Waveshare ESP32-S3-RS485-CAN ~$18 waveshare-s3-can
通用 ESP32 + MCP2515 ~$6 esp32-mcp2515

设置见 esp32/README.md，完整对照＋接线图＋X179 引脚见 HARDWARE.md。

接点

  • OBD-II（方向盘柱下方）— Party CAN。部分 Model 3/Y 车款在 Drive 挡可能静默。
  • X179（副驾驶座脚踢板后方）— 建议使用。Pin 13/14 = Bus 6（混合转发，在所有模式下都保持活动）。20-pin 与 26-pin 引脚见 HARDWARE.md。

接线图

安装

快速开始（不需要编译工具）

第一次接触、不太懂技术？选你的硬件 — 两条路径都不用命令行：

Flipper Zero

  1. 打开 Releases，从最新版本下载 tesla_mod.fap。
  2. 接上 Flipper，打开 qFlipper（官方桌面 app）。
  3. 把 tesla_mod.fap 复制到 SD 卡的 apps/GPIO/。
  4. 在 Flipper 上：Apps → GPIO → Tesla Mod。

ESP32 — 直接从浏览器烧录，什么都不用装：

  1. 取得烧录器：打开在线的 Web Flasher，或从最新版本下载 tesla-flasher.html 打开 — 两者都能在桌面版的 Chrome、Edge 或 Opera 上运行。
  2. 用 USB 接上板子，在你的板子旁按 Install，选择串口。
  3. 完成后，连上板子的 Wi-Fi 网络并打开 http://192.168.4.1 来控制它。

板子开机时处于 Listen-Only 模式（无法发送），直到你在仪表板启用 Active。接到车上的接线依你的 Tesla 车型／年份而定 — 见 HARDWARE.md 或开 issue 询问。

方法一：下载编译好的 FAP

  1. 到 Releases 页面
  2. 下载 tesla_mod.fap
  3. 复制到 Flipper 的 SD 卡：SD Card/apps/GPIO/tesla_mod.fap

方法二：自行编译

git clone https://github.com/hypery11/flipper-tesla-fsd.git
cd flipper-tesla-fsd
ufbt
# 输出：dist/tesla_mod.fap

ESP32

不想自己编译？从 Web Flasher 烧录预先编译好的镜像 — 一键完成，不需要工具链。

git clone https://github.com/hypery11/flipper-tesla-fsd.git
cd flipper-tesla-fsd/esp32
pio run -e m5stack-atom    # 或：esp32-lilygo、waveshare-s3-can、esp32-mcp2515

使用方式

  1. 把 CAN Add-On 插上 Flipper Zero（或烧录 ESP32）
  2. 用 CAN-H/CAN-L 通过 OBD-II 或 X179 pin 13/14 接到车辆
  3. 打开 app：Apps > GPIO > Tesla Mod
  4. 选 「Auto Detect & Start」（或手动 Force HW3/HW4）
  5. 等待检测（最多 8 秒）— Palladium S/X 会自动从 Legacy 升级到 HW3
  6. 当车上启用 TLSSC 开关时，app 就会自动开始修改 frame

兼容性

已确认可用（社区测试）

车型 HW 固件 测试者 功能
Model S Plaid 2023（Palladium） HW3/MCU3 2026.2.9.3 @MiniCS、@nagotti TLSSC Restore、FSD
Model 3 Highland Perf 2024 HW4 2026.8.6 @kp43h8 TLSSC Restore，断线后仍保留
Model 3 2019-2023 HW3 多种 @THER4iN 等多人 FSD、nag killer
Model X Raven 2017（HW3 retrofit） HW3/MCU2 2026.8.3 @dmagyar Nag killer、EAP
Model Y 2023（中规 MIC） HW3 2026.2.11 社区 FSD（Force FSD 模式）
Model 3/Y 2023+ HW4 < 2026.2.9 @vbarrier、@kwangseok73-sudo FSD

已知限制

固件 问题 变通方法
2026.8.6+ 区域锁 — FSD 神经网络在部分地区拒绝运行 拔 SIM 卡，用 Force FSD
2026.8.6 HW4 HW4 注入路径在这个特定版本坏掉 用 Force HW3 模式
Intel HW3（被封禁） 通过 0x331 恢复了 TLSSC 开关，但启用它会让 AP 失效 先接管 AP，再通过 0x3FD 注入 TLSSC

用 Car compatibility report 模板回报你自己的测试结果。

运行原理

在 Party CAN 上做单总线的读取-修改-重发。不需要 MITM，不用接第二条总线。

  1. 网关／ECU 在 CAN bus 上发出一个 frame
  2. Flipper/ESP32 收到，修改目标 bit
  3. 重发 — 接收端采用最新的 frame

CAN ID

CAN ID 名称 方向 用途
0x331 DAS_autopilotConfig TX TLSSC Restore — 将层级设为 SELF_DRIVING
0x370 EPAS3P_sysStatus TX Nag killer — counter+1 回应带拟真扭力
0x399 ISA_speedLimit / DAS_status TX/RX ESP32 依 HW 而定：Legacy/HW3 在此读 DAS 状态；HW4 用于 ISA 限速提示音抑制
0x3FD UI_autopilotControl TX FSD 解锁 — bit46/60（HW3/HW4）、TLSSC bit38、lane graph bit45
0x3F8 UI_driverAssistControl TX Nav FSD route、hands-off、dev mode、RHD 行驶方向（bit41）、telemetry-off（beta）
0x3EE UI_autopilotControl TX FSD 解锁 — Legacy HW1/HW2
0x3C2 VCLEFT_switchStatus TX ScrollPress AP — 于 mux=1 注入右滚轮（HW4、Service 模式、beta）
0x7FF GTW_carConfig TX GTW Config Replay + 主动层级覆盖
0x082 UI_tripPlanning TX 电池预热触发
0x313 UI_trackModeSettings TX Track Mode — 操控平衡／稳定／冷却（校验和重算；Vehicle 总线）
0x398 GTW_carConfig RX HW 版本检测
0x318 GTW_carState RX OTA 检测（自动暂停 TX）
0x399 DAS_status（HW3/Legacy）/ ISA_speedLimit（HW4） RX/TX 依 HW 分派：pre-Highland HW3 读为 DAS_status（AP 状态＋手扶）；HW4 保留提示音抑制写入路径
0x39B DAS_status RX HW4 + Highland HW3 — AP 状态（给 AP-First）、nag 等级、变道、盲点
0x132 BMS_hvBusStatus RX 电池组电压／电流
0x292 BMS_socStatus RX 充电状态
0x312 BMS_thermalStatus RX 电池温度
0x33A UI_ratedConsumption RX 能耗（Wh/km）

完整 42 个 handler 清单（18 TX、24 RX）见 fsd_logic/fsd_handler.h。

常见问题

拔掉之后 FSD 还会维持吗？ 不会。这是实时 frame 修改，拔掉就恢复原样。

没有 FSD 订阅能用吗？ FSD 功能（TLSSC、交通信号灯／停车标志控制）需要来自 Tesla 的 FSD 授权。没有它，AP ECU 就没有载入神经网络权重。非 FSD 功能（nag killer、BMS 仪表板、限速提示音抑制、诊断）在任何支持 AP 的车上都能用。

VIN 层级封禁怎么办？ Tesla 自 2026 年 4 月起在服务器端封禁 VIN。封禁会把 GTW_autopilot 层级从 SELF_DRIVING 降到 ENHANCED，并移除 TLSSC 开关。TLSSC Restore 功能（0x331）可在 Palladium 与 HW4 上恢复停车标志／交通信号灯控制。完整研究见 issue #18。GTW Config Replay（0x7FF，前称「Ban Shield」）可实时重播先前学到的健康设置，但只在 CAN 广播层 — 不会还原底层的 NVRAM 或服务器端状态。

Flipper Zero vs ESP32 — 该买哪个？ ESP32 更便宜（$14 vs $200+），有 WiFi 仪表板、NVS 保存与深度睡眠。Flipper 更便携，且有内建屏幕。两者跑相同的 CAN 逻辑。如果你还没有 Flipper，选 ESP32。

支持 Model S / Model X 吗？ 支持。Palladium S/X（2021+）已确认可用 TLSSC Restore。2021 前、做了 HW3 retrofit 的 S/X 通过 Legacy→HW3 自动升级可用。HW1/HW2 Model S/X 走 Legacy 模式（0x3EE）。Model S/X 使用不同的 BMS CAN ID — BMS 仪表板可能显示错误数值。

这会不会把车搞坏（brick）？ 只动 UI 设置 frame。不会写入刹车、转向或动力系统。App 默认以 Listen-Only 模式开机。完整 TX 面清单见 SECURITY.md。

一定要 Flipper CAN Add-On 吗？ 给 Flipper：是的，任何 MCP2515 模块（Electronic Cats、通用板子）都行。给 ESP32：多数支持的板子有内建 CAN 收发器（M5Stack ATOMIC CAN、Lilygo T-CAN485、Waveshare S3）。

相关项目

项目 是什么 硬件
ev-open-can-tools 上游社区项目。开发活动在 GitHub 上（v3.0.x，GPL-3.0）。前身是 GitLab 上的 Tesla-OPEN-CAN-MOD；该组已改名为 ev-open-can-tools，GitLab repo 现已停摆（0 个开启中的 issue/MR，最后一次 commit 2026-04-25）— 请追踪 GitHub repo。 RP2040 CAN、Feather M4、ESP32
dzid26/ESP32-DualCAN 「Dorky Commander」— S3XY Commander 的开源硬件替代品 ESP32 + dual CAN
tuncasoftbildik/tesla-can-mod Arduino 参考实现，附 frame template Arduino + MCP2515
tumik/S3XY-candump 通过 S3XY Commander（Panda 协议）的 Python CAN dump 工具 Commander dongle

致谢

  • commaai/opendbc — Tesla CAN 信号数据库
  • ElectronicCats/flipper-MCP2515-CANBUS — Flipper 用 MCP2515 驱动
  • 社区贡献者 — 本项目赖以运作的实车测试、抓包与研究：
    • 协议、nag killer 与 2026.14.x： @jewelrylin（T-2CAN 双总线抓包、frame-content preflight 测试、X179 Service Mode 针脚图）、@DrStrangeglovebox（0x370 参考抓包 + HW4 双 CAN 数据 + 安全发现）、@ssw0209-sys（Mode-C 转向扭力参考 + HW4 14.x 测试）、@0xAccretion（HW4 Highland 中规 MIC DAS 布局发现，#116/#117）、@dunckencn（国行 HW3 start-after-AP 验证、steer-jerk 与 bus-off 报告）、@kristopf007（HW4 14.x 实车测试）
    • 功能、抓包与 PR： @JakNo（ScrollPress AP / 0x3C2）、@vrs11（Continuous AP）、@sqladm1n（RTC 抓包日志 PR + 总线/接线排查）、@DmitroPanteliuk（全速率 0x229 抓包）、@se7en7777777（0x485 / Highland / 校验和分析）、@RoyRakete（TLSSC 封禁车组合）、@mamixsystem（post-SOP10 连接器参考）、@p0sixturtle（Summon / tier-selector 线索，#139）、@dahua910（RHD 需求，#66）、@HamzaObaidat（剧院模式 0x118 研究，#149）、@fboulegue（EU / 新线束 Juniper 报告，#143/#109/#110）、@densen2014（ESP32 HW 选择器建议，#110）
    • 封禁研究、平台测试、ESP32、bug 修复： @THER4iN、@MiniCS、@kp43h8、@gauner1986、@dmagyar、@ViPiMP、@marcobellinoroci-source、@danpadure、@bruvv、@Symness、@hkloudou、@nagotti、@patatman、@JordanzhaoD
  • Starmixcraft/tesla-fsd-can-mod — 原始 CanFeather FSD 研究（GitLab repo 已被移除；镜像在 Karolynaz/waymo-fsd-can-mod）

支持这个研究

如果这个项目帮你省下了改装盒子的钱、让你看懂 Tesla 的 CAN bus，或在封禁后保住了你的 TLSSC，欢迎赞助持续的研究与测试。

Crypto PayPal GitHub Sponsors

加密货币请至 fsd.fkey.id — 同一个地址、支持多链。实际可用的网络请直接打开页面查看。

款项用于测试用的 Tesla 零件（待救援的封禁 VIN、不同 MCU/HW 组合）、各种 ESP32 硬件，以及逆向新固件版本所花的时间。

授权

GPL-3.0

免责声明

仅供教育与研究用途。FSD 是 Tesla 的付费功能，必须合法购买或订阅使用。 改装车辆系统可能导致保修失效，也可能违反当地法规。使用者需自行承担所有责任与风险。完整安全与责任使用说明见 SECURITY.md。