⭐ Zdalnie Sterowany Robot (C, STM32)

Zdalnie sterowany robot oparty na mikrokontrolerze STM32G071RB z czujnikiem HC-SR04 oraz komunikacją Bluetooth.

---

⚠️ Uwaga: Nie podłączaj baterii do mikrokontrolera bez zmiany ustawień zworki!
Domyślnie zworka jest ustawiona w pozycji ST-LINK, co oznacza, że mikrokontroler jest zasilany przez port Micro USB. Baterie podłącz na końcu, gdy cały projekt będzie gotowy. Następnie przełóż zworkę na pozycję VIN, co pozwoli zasilić mikrokontroler napięciem do 12 V. W przeciwnym razie możesz uszkodzić płytkę!
⚠️

📦 1. Podzespoły

• 🛞 Podwozie własnego projektu – góra i dół wycięte na laserze, połączone śrubami 10mm, a ścianki wydrukowane w 3D (Archiwum CircularChassis2WD) https://github.com/szymon-tulodziecki/CircularChassis2WD

• 📦 Nucleo-G071RB – zestaw startowy z mikrokontrolerem STM32G071RB

• 📶 Bluetooth HC-05 – moduł komunikacji bezprzewodowej

• ⚙️ L293D – 2-kanałowy sterownik silników

• 📏 HC-SR04 – ultradźwiękowy czujnik odległości

• 🔋 Ogniwa 18650 (x3) – akumulatory zasilające

• 🧰 Koszyk na ogniwa 18650 (szeregowy) – uchwyt na baterie

• 🔌 Przewody M-F 17 cm – przewody połączeniowe

• 🔩 Zestaw śrub i tulei M3 – do montażu mechanicznego

• 🧪 Płytka stykowa (170 pól) – do prototypowania połączeń

---

🔌 2. Schemat Połączeń

---

🛠️ 3. Konfiguracja projektu STM32CubeIDE

W tej sekcji przedstawiona jest pełna konfiguracja środowiska STM32CubeIDE, w tym tworzenie projektu, ustawienia pinów, timerów oraz komunikacji przez USART.

---

⚙️ 3.1 Tworzenie projektu

Wybierz mikrokontroler STM32G071RB i opcję "NUCLEO"

Nazwij swój projekt i utwórz go

---

📌 3.2 Konfiguracja pinów oraz ustawień projektu:

Skonfiguruj piny PA0, PA1, PA4, PA5 jako GPIO_Output, zgodnie ze schematem, i nadaj im odpowiednie nazwy (IN1, IN2, IN3, IN4):

Wyszukaj "USART2" i włącz go w trybie asynchronicznym, ustawiając Baud Rate na 9600:

Przejdź do zakładki "NVIC Setting" i włącz przerwania:

Włączenie USART2 automatycznie skonfiguruje odpowiednie porty i nada im nazwy

W sekcji Timers dla timera 1 ustaw PWM Generation CH1 dla Channel 1 oraz PWM Generation CH2 dla Channel 2:

Ustaw wartość Prescaler na 16, a Counter Period na 999:

Włączenie kanałów na Timerze automatycznie skonfiguruje odpowiednie porty i nada im nazwy

Przejdź do timera 2 i ustaw Channel 2 w trybie Input Capture Direct Mode:

Ustaw Prescaler na 16:

Analogicznie dla timera 2 ustawienie jego kanału nada mu nazwę ale tym razem dla wygody zmienimy ją (kolejny krok)

Pin PB3 ustaw w trybie GPIO_Output i nadaj mu nazwę TRIG, a pinu PB10 (Channel 2 timera 2) nazwę ECHO:

Włącz przerwania dla Timera 2:

---

📁 4. Zapisz projekt i wygeneruj kod

1. Zapisz projekt w STM32CubeIDE, akceptując generowanie kodu.
2. Wklej kod z załącznika do funkcji main.
3. Podłącz płytkę Nucleo do komputera, skompiluj projekt i wgraj go na mikrokontroler.
4. Odłącz kabel USB, przełóż zworkę na pozycję VIN i podłącz baterię zgodnie ze schematem.

🧑‍💻 Kluczowe funkcje kodu (C, HAL):

• Sterowanie mostkiem H (jazda do przodu/do tyłu, skręcanie, zatrzymanie)
• Obsługa czujnika HC-SR04 (generowanie sygnału trigger, pomiar czasu echa, obliczanie odległości)
• Odbiór komend przez UART (Bluetooth), wywoływanie funkcji ruchu oraz zmiana prędkości przez PWM

---

📱 5. Aplikacja sterująca

Do sterowania robotem służy dedykowana aplikacja, komunikująca się z modułem Bluetooth HC-05, działająca na systemach Windows.

Aplikację możesz pobrać z repozytorium GitHub:
https://github.com/szymon-tulodziecki/rcar-control-app

---

📝 Podsumowanie

Projekt przedstawia kompletny system zdalnie sterowanego robota opartego na STM32, wyposażonego w czujnik odległości oraz komunikację Bluetooth. W dokumentacji znajdziesz szczegółowe instrukcje dotyczące montażu, konfiguracji sprzętu i oprogramowania, a także gotową aplikację do sterowania robotem.
Całość stanowi świetny punkt wyjścia do nauki programowania mikrokontrolerów, obsługi peryferiów oraz budowy własnych projektów robotycznych.

Zachęcam do rozwijania projektu i dzielenia się swoimi pomysłami!