Teknik Kısıtlamalar

Yarışan takımların kodlarının belirli kısıtlamalara uymaları gerekiyor. Herhangi bir takımın bu kısıtlamalara uymadığı tespit edilirse, takım yarışmadan men edilecektir.

---

Herhangi bir dikkatsizlik veya yanlış anlaşılmadan dolayı yarışmadan men edilmemek için eğer belirtilen kısıtlamanın açıklığından emin değilseniz veya sizin özel durumunuzun kısıtlamaya uyup uymadığından emin değilseniz mutlaka organizasyon ekibiyle iletişime geçip netleştiriniz.

---

ROS İletişim Kısıtlamaları

Aşağıda belirtilen ROS haberleşme biçimleri dışında herhangi bir şekilde İHA'ların birbirleriyle haberleşmeleri yasaktır.

1. Her bir İHA ROS düğümü /air_traffic_control ROS servisiyle haberleşebilir.
2. Her İHA ROS düğümü en başta kontrol etmek istediği İHA'yı seçer ve bu seçimine göre o İHA'ya ait pozisyon, kontrol, sensör ve pil kanallarıyla iletişim kurabilir. Mesela bizim düğümümüzün zephyr0 isimli İHA'yı kontrol edeceğini varsayarsak, zephyr0_pose, zephyr0_sensor ve zephyr0_battery konularını dinleyebilir ve zephyr0_control konusuna mesaj gönderebilir. Yani eğer bir şekilde zephyr1 seçilmiş ama zephyr0_pose veya diğer zephyr0 konularının dinlenilmesi takımın men edilmesine yol açabilir.
3. Ayrıca ROS düğümü İHA'ya diğer İHA'lardan gelen mesajları kendisine ait konu üzerinden dinleyebilir. Bu mesajlar haberleşme modülü tarafından gönderilir. Mesela düğümümüz zephyr0 ise düğümümüz kendisine gelen mesajları comm_zephyr0 konusundan dinleyebilecektir.
4. İHA'lar arasındaki haberleşme bir haberleşme modülü tarafından kontrol ediliyor. Bir İHA'nın gönderdiği mesaj senaryoda belirtilen mesafedeki İHA'lara iletiliyor. Bu sebeple diğer İHA'lara mesaj göndermek isteyen bir İHA comm_request konusuna mesaj göndererek bunu yapabiliyor.
5. İHA'lar takımlarının mevcut performansını takip etmek için /score konusunu dinleyebilir. Yarışma sistemindeki hesaplama yüküne göre her 5 saniye ile 0.5 saniye arasında bu konudan mesaj yayınlanacaktır.

Süreçler Arası İletişim

Her türlü süreçler arası iletişim (interprocess communication) yöntemi yasaktır. Yarışma esnasında verilen kodlar incelenip böyle bir durum tespit edilirse takım yarışmadan men edilecektir. Her İHA tamamen ayrık bir süreç (process) şeklinde çalıştırılacaktır.