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Tesla Mod — Flipper Zero

GitHub stars GitHub forks GitHub release Downloads Last commit Open issues License: GPL-3.0

Tesla FSD 區域鎖繞過 — Flipper Zero 版。 讓已經有 FSD 訂閱或購買但所在地區的車機不顯示「交通號誌與停車標誌控制」選項的車主，能透過 CAN bus 層面啟用 FSD UI 開關。支援 HW3、HW4、Legacy HW1/HW2 Model S/X，FSD v14 可用。另含 Nag 抑制、限速提示音消除、OTA 自動暫停、電池預熱觸發、BMS 即時儀表板（這些功能不需要 FSD 訂閱就能使用）。硬體成本：Flipper Zero + Electronic Cats CAN Bus Add-On + OBD-II 線；或做 ESP32 移植版，總成本 ~$14 / ¥100。

Important

FSD 相關功能必須有有效的 FSD 套件 — 購買或訂閱均可。此工具在 CAN bus 層面啟用 FSD 功能，但車輛仍需要來自 Tesla 的合法 FSD 授權。這不是免費解鎖工具。

如果你所在的地區無法訂閱 FSD，上游社群記錄了一個變通方法：在可訂閱 FSD 的地區（如加拿大）建立 Tesla 帳號，將車輛轉移到該帳號，然後訂閱 FSD。詳見上游文件。

Nag 抑制、限速提示音消除、BMS 儀表板、電池預熱等功能無需 FSD 訂閱，可獨立使用。

Tesla FSD 解鎖運作中 — 主選單、HW 偵測、BMS 即時儀表板

Flipper Zero Tesla FSD 主選單    Tesla FSD 解鎖運作中

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Contributors

功能

  • 自動偵測 HW3/HW4（從 GTW_carConfig 0x398 legacy / 0x7FF Ethernet 讀取），也可手動強制指定 — 注意： 2020 後 Model 3/Y HW3/HW4 的 0x398 在 Ethernet bus 上，CAN bus 可能看不到；遇到偵測不到的情況請用 Force HW3 或 Force HW4
  • 透過修改 UI_autopilotControl（0x3FD）的 bit 來啟用 FSD
  • Nag 抑制（消除方向盤握手提醒）
  • 速度檔位預設最快，自動從跟車距離撥桿同步
  • Flipper 螢幕即時顯示狀態

支援硬體

Tesla HW 修改的 Bits 速度檔位
HW3 bit46 3 段（0-2）
HW4（FSD V14+） bit46 + bit60、bit47 5 段（0-4）

HW4 車輛韌體版本 2026.2.3 以前請使用 HW3 模式。詳見相容性。

硬體需求

元件 說明 價格
Flipper Zero 本體 ~$170
Electronic Cats CAN Bus Add-On MCP2515 CAN 收發器模組 ~$30
OBD-II 線或 T-tap 接到 Tesla 的 Party CAN bus ~$10

接線

接線圖

終端電阻： Electronic Cats 這塊 Add-On 有兩個版本。v0.1 預設啟用 120 Ω 終端，要把板子背面靠近 SN65HVD230 的 J1 / TERM solder jumper 切開。v0.2+ 預設已經是斷開狀態，不用動。接車前先用三用電表量 CAN-H 跟 CAN-L 兩個 pin 之間的電阻：~120 Ω = 好（terminator 關閉），~60 Ω = 要切斷 jumper，無限大 = 也沒問題。完整說明見 HARDWARE.md。

替代接點：後座中控台內的 X179 診斷接頭（20-pin 版 Pin 13/14 = CAN-H/L；26-pin 版 Pin 18/19）。

其他支援的硬體

不想買 Flipper Zero？PR #6 提供完整 ESP32 移植版，整套硬體成本壓到 ~$14 / ¥100，內建 WiFi 網頁儀表板。Aliexpress 上 ¥30 的通用 MCP2515 模組也能搭 Flipper Zero 用，自己拉幾條跳線就行。完整對照表見 HARDWARE.md。

安裝

方法一：下載編譯好的 FAP

  1. 到 Releases 頁面
  2. 下載 tesla_fsd.fap
  3. 複製到 Flipper 的 SD 卡：SD Card/apps/GPIO/tesla_fsd.fap

方法二：自行編譯

# Clone Flipper Zero 韌體
git clone --recursive https://github.com/flipperdevices/flipperzero-firmware.git
cd flipperzero-firmware

# Clone 本 app 到 applications_user
git clone https://github.com/hypery11/flipper-tesla-fsd.git applications_user/tesla_fsd

# 編譯
./fbt fap_tesla_fsd

# 燒錄到 Flipper
./fbt launch app=tesla_fsd

使用方式

  1. 把 CAN Add-On 插上 Flipper Zero
  2. 用 CAN-H/CAN-L 接到車上 OBD-II 口
  3. 開啟 app：Apps > GPIO > Tesla FSD
  4. 選 「Auto Detect & Start」（或手動選 HW3/HW4）
  5. 等待偵測（最多 8 秒）
  6. App 自動開始修改 CAN frame

螢幕顯示

  Tesla FSD Active
  HW: HW4    Profile: 4/4
  FSD: ON    Nag: OFF
  Frames modified: 12345
       [BACK] to stop

啟動觸發條件

車上 Autopilot 設定中的 「交通號誌與停車標誌控制」 開啟時，app 才會開始修改 frame。這個旗標是 CAN frame 裡的判斷依據。

相容性

車型 HW 韌體 模式 狀態
Model 3 / Y（2019-2023） HW3 任何 Auto 支援
Model 3 / Y（2023+） HW4 < 2026.2.3 Force HW3 支援
Model 3 / Y（2023+） HW4 2026.2.3 ↔ 2026.2.8 Auto 支援
Model 3 / Y（2023+） HW4 2026.2.9.x（FSD v14） Auto 支援
Model 3 / Y（2023+） HW4 2026.2.10 ↔ 2026.4.x Auto 支援
Model 3 / Y（2023+） HW4 2026.8.6 Force HW3 HW4 path 在這個版本壞掉，要強制 HW3
Model 3 Highland（2024+） HW4 2026.2.x Auto 已有運作回報 — 需更多確認
Model 3 / Y（中規 MIC） HW3 / HW4 2026.2.11 Auto + Force FSD 已有運作回報 — 見 issue #1, #4, #7
Model S / X（2021+） HW4 >= 2026.2.3（除 2026.8.6） Auto 支援
Model S / X（2016-2019） HW1 / HW2 任何 Legacy v2.0 已實作，待上車驗證

社群測試回報

實車回報（用 Car compatibility report issue template 自己回報）：

回報者 車 HW 韌體 地區 模式 結果
@vbarrier Model 3 HW4 2026.4.x 歐洲 Auto 運作
@kwangseok73-sudo Model 3 HW4 2026.2.x 韓國 Force FSD 運作
@andreiboestean Model 3 HW4 2026.2.9.3（FSD v14） 歐洲 Auto 運作
Marow Model Y Juniper HW4 2026.8.6 歐洲 (Force HW3 尚未測試) 顯示「Region not available」→ 用 Force FSD + Force HW3

HW1/HW2 Legacy 支援 — 徵求志願者

舊款 Model S/X（2016-2019）使用 Mobileye 架構，CAN ID 完全不同。Autopilot 控制 frame 在 0x3EE（1006）而非 0x3FD（1021），bit 排列也不一樣。

邏輯記錄在 Karolynaz/waymo-fsd-can-mod 這個 CanFeather 鏡像（原始 Starmixcraft/tesla-fsd-can-mod GitLab 上游已被下架）。但我們需要有 HW1/HW2 車的人幫忙驗證才能上線。

如果你有 2016-2019 Model S/X 且有 FSD，想幫忙的話：

  1. Flipper + CAN Add-On 接上 OBD-II
  2. 開啟內建的 CAN sniffer app
  3. 確認 CAN ID 0x3EE（1006）有出現在 bus 上
  4. 擷取幾個 frame，貼到 issue #1

驗證通過後，Legacy 支援很快就能加上。

運作原理

在 Party CAN（Bus 0）上做單 bus 的讀取-修改-重發。不需要 MITM，不用接第二條 bus。

  1. ECU 在 Bus 0 上發出 UI_autopilotControl（0x3FD）
  2. Flipper 收到，改掉 FSD 啟用 bit
  3. Flipper 重發修改版 — 接收端採用最新的 frame

使用的 CAN ID

CAN ID 名稱 用途
0x398 GTW_carConfig HW 偵測（GTW_dasHw byte0 bit6-7）
0x3F8 Follow Distance 速度檔位來源（byte5 bit5-7）
0x3FD UI_autopilotControl FSD 解鎖目標（mux 0/1/2）

常見問題

拔掉之後 FSD 還會維持嗎？ 不會。這是即時 frame 修改，拔掉就恢復原樣。

會不會把車搞壞？ 只動 UI 設定 frame，不碰煞車、轉向、動力系統。但風險自負。

一定要 CAN Add-On 嗎？ 對。Flipper 沒有內建 CAN bus，你需要 Electronic Cats 的板子或任何 MCP2515 模組接在 GPIO 上。

相關專案

專案 是什麼 硬體
slxslx/tesla-open-can-mod-slx-repo 原始 Tesla-OPEN-CAN-MOD 上游 namespace 被下架後事實上的接班 fork。範圍更廣 — 「general CAN mod tool, not just FSD」 Adafruit RP2040 CAN、Feather M4、ESP32、M5Stack ATOMIC CAN
ESP32 移植 — PR #6 by @elonleo 把本專案 CAN 邏輯完整移植到 ESP32，內建 WiFi 網頁儀表板。~$14 的 Flipper + Add-On 替代方案 M5Stack ATOM Lite + ATOMIC CAN、Waveshare ESP32-S3-RS485-CAN
tumik/S3XY-candump 用 enhauto S3XY Commander 當 Panda-protocol bridge 透過 WiFi dump 整條 Tesla CAN bus 的 Python 工具 Commander dongle
dzid26/ESP32-DualCAN 「Dorky Commander」— 開源硬體版的 enhauto S3XY Commander ESP32 + dual CAN
Karolynaz/waymo-fsd-can-mod 原始 Starmixcraft/tesla-fsd-can-mod CanFeather 研究的鏡像 — 我們移植的源頭。原始 GitLab 上游已被下架，這是目前還能看的版本。 Adafruit Feather M4 CAN
tuncasoftbildik/tesla-can-mod Arduino 參考實作，含多個非 FSD 功能的 frame template Arduino + MCP2515

致謝

  • commaai/opendbc — Tesla CAN 訊號資料庫
  • ElectronicCats/flipper-MCP2515-CANBUS — Flipper 用 MCP2515 驅動
  • Starmixcraft/tesla-fsd-can-mod — 原始 CanFeather FSD 研究（GitLab 上已被下架，鏡像在 Karolynaz/waymo-fsd-can-mod）
  • mikegapinski/tesla-can-explorer — 從 Tesla 主機 libQtCarVAPI.so 萃取的 4 萬個 Tesla CAN 訊號字典
  • talas9/tesla_can_signals — 各車型 wire format 對照

授權

GPL-3.0

免責聲明

僅供教育與研究用途。FSD 是 Tesla 的付費功能，必須合法購買或訂閱使用。 改裝車輛系統可能導致保固失效，也可能違反當地法規。使用者需自行承擔所有責任與風險。完整安全與責任使用說明見 SECURITY.md。