机器人数据采集系统

这个仓库用于沉淀真机数据采集工具。当前已经完成的是 Piper 机械臂面向 Diffusion Policy / push-T 类任务的数据采集系统。

Piper 数采展示

Diffusion XY Collector

Initial Pose Tuner

当前模块

.
├── piper/      # Piper 机械臂数采系统
└── data/       # 本地采集数据

piper/ 目前包含：

• 初始姿态和工作平面标定工具
• 双相机实时预览
• XY 平面遥控采集
• HDF5 / 视频 / 图片序列多格式保存
• 轨迹删除和轨迹回放
• 标准化 Diffusion Policy 训练数据 schema

详细运行方式见：

piper/README.md

克隆后需要拉取 Piper SDK 子模块：

git submodule update --init --recursive

数据不放在 Git 仓库里。data/ 已经被 .gitignore 忽略，后续采集数据建议单独上传到 Hugging Face Dataset。